電子工作はじめたらロボット作りたくなった

１．時間が無くなる夢が広がる電子工作

フラシム用のコントローラを作りたくて始めた電子工作ですが、手段が目的化するというか、電子工作自体が楽しくなってしまいました。

使いもしないスイッチやボード類を買い漁ったり、仕様書眺めてどんなことが出来るのか調べてると夢が広がります。とてもすべてやる時間は無いので、やりたいことの方向性を整理してみるとおおよそ次の内容に集約されます。

• 光りとか音とかアクチュエータとかちょこちょこ使ったインスタレーション的なな何か。
• IoTでライフハックとかなんとか
• VRなんかで使うマンマシンインターフェース
• ロボット

２．どんなロボットが作りたい？

と言うわけで、ロボットにもいろいろジャンルがありますが、一番魅力を感じるのは「生き物と見分けのつかないロボット」です。

これまで見た中で一番「生き物らしい」ロボットと言えばこれです。動きの生々しさはもとより、困ったときにお友達呼んでくるとか、社会性まで想像させますよね。
すげーよBoston Dynamics。

こんなロボットうちにも欲しいし、出来るものなら作ってみたい。

３．生き物らしさとは？

どんなロボット(無生物)を作ろうかと悩むと、生き物や生き物らしさとは何か、という疑問にたどり着くのは逆説的で面白いですね。

私たちがロボットを見て「生き物らしい」と感じるポイントはどこにあるのでしょうか。宝塚の男役や歌舞伎の女形をみて男らしい、女らしいと感じる様に、無意識にパターニングして判別するアルゴリズムが我々の脳にあるのでしょう。

また、生き物らしさと言っても、動き、社会性、コミュニケーション、群れ、知能、自己保存、自己複製。。。いろんな側面が有ります。それぞれをテーマにしたいろんな映画や小説のワンシーンが頭をよぎります。

考え始めるとやりたいことや妄想がどんどん膨らむのですが、ロボットを通じて表現するならば、やはり「動き」の再現が第一のテーマです。ロボットをしこしこ作りながら、コードを書きながら、電気羊の夢について思いを馳せるのが第二のテーマでになるでしょう。

十数年前、2足歩行ロボットのブームがありました。おそらく手ごろなサーボモーターやマイコンなどが手に入りやすくなったという背景があったのでしょう。多くのキットが発売され、2足歩行ロボットが身近になりました。それまでの2足歩行の難しさを知っている人たちには感動を持って迎えられた反面、まだまだ生き物らしさの足りない動きに「この程度か」と思われてしまった部分もあった様に感じます。

ボストンダイナミクスのロボットたちを見ているとASIMOの時代よりもより強く「生き物らしさ」を感じます。センシングや計算能力、アルゴリズムの進歩により、ロボットも次の時代に入ったと感じます。そしてその生き物らしさは、今後ますます強く臭い立つようになるでしょう。

４．要件定義要望書

ロボットをつくった事がないどころか、基礎知識皆無、サーボモーターも触ったことが無いので要件定義など出来るはずもなく。。。
まずはただの要望書です。

• 高望みしないが、嘘でもいいので生き物らしさを動きで表現したい。
• Boston DynamicsのSPOT MINIみたいな4足歩行がしたい。
• 高度な情報処理は出来ないので見た目だけでいい。人工無脳、あるいは中国語の部屋みたいなイメージで、外から見て生きていればいい。
• ただし動きの出力だけでは生き物らしさはおそらく表現できないので、なんらかなのセンシングとフィードバックはいるだろう。

いまのところのざっくりしたイメージはこんな感じ。

どこまで出来るかわかりませんが、まずは初号機を作って何を勉強すれば良いのかを考えます。